高雄市早期原為平埔馬卡道族的居住地，在該族語言當中，用以防禦海盜的刺竹林稱為「takau」，後來被漢人音譯為「打狗」（ta-gao）。到了日治時期，日本人認為「打狗」這個地名不雅，而將地名書寫改為「高雄」（日語中「高雄」兩字的發音為「taka-o」）。
1624年，荷蘭人登陸台灣，在台南安平建立熱蘭遮城，並於1635年前後擊敗本地原住民。1662年鄭成功擊敗荷蘭在台灣的駐軍，本地則於1664年在鄭經的統治下更名為萬年州。清治初期，曾經於興隆莊（今左營）興築「鳳山縣城」，作為鳳山縣治所在地。港口（當時稱為「打狗港」）最初於1680年代左右開港，到了清治末期亦對外開放成為通商口岸，雖然有部份外國貿易商進駐，但港口規模依舊一直無法擴大。
日治初期，日本人開始有計畫地將高雄建設成小具規模的港口都市，特別是自1908年起，大力整建高雄港成為現代化港口；另外，自1900年起，高雄即為縱貫線鐵路端點站所在地。接近港口的哈瑪星（Hamasen，日文「濱線」之意）與鹽埕埔（今鹽埕）一帶成為當時發展最為快速的區域，之後隨著高雄驛（高雄車站）東移新設，市區逐漸向東往大港埔一帶擴展。1940年代，基於南進政策需要，日本人開始以高雄作為工業發展基地，不過，二戰末期，在美軍軍機的密集空襲下，高雄港受到了嚴重的破壞。
戰後，隨著高雄港逐漸恢復正常運作，1966年在楠梓成立加工出口區，以及1970年代，大型造船廠、煉鋼廠、石化廠的設立，高雄作為工業重鎮的形象逐漸確立；高雄港的貨運量也逐年上升，並開始進行擴建；都市的發展區域亦以高雄車站為中心，持續向南、東、北三個方向擴張。值得一提的是—發生於1979年12月10日的美麗島事件（高雄事件），事件現場即為本市中心區域，使得高雄成為往後民間人士所認定的「民主聖地」之一。
